Ngày 28 tháng 3 năm 1935, Đại hội lần thứ nhất Đảng Cộng sản Đông Dương ra “Nghị quyết về đội tự vệ” và đây được coi là ngày truyền thống của lực lượng Dân quân tự vệ.
Hơn 80 năm qua, Dân quân tự vệ đã gắn liền với sự nghiệp đấu tranh giành độc lập dân tộc, xây dựng và bảo vệ Tổ quốc. Từ năm 1935 đến 1945, các đội tự vệ ở cả nông thôn và thành thị ra đời, làm nòng cốt cho quần chúng thực hiện khởi nghĩa vũ trang, tiến hành chiến tranh du kích, xây dựng và mở rộng các căn cứ địa cách mạng. Tháng 8 năm 1945, Dân quân tự vệ đã cùng toàn dân thực hiện thắng lợi cuộc Tổng khởi nghĩa giành chính quyền. Sau ngày 02 tháng 9 năm 1945, Dân quân tự vệ - một trong ba thứ quân của lực lượng vũ trang nhân dân - được tổ chức rộng khắp trên cả nước, thực sự là công cụ bảo vệ chính quyền cách mạng non trẻ, bảo vệ thành quả cách mạng.
Trong cuộc kháng chiến chống thực dân Pháp xâm lược, Dân quân tự vệ đã từng bước được thống nhất về tổ chức, do các xã đội, huyện đội, tỉnh đội chỉ đạo, chỉ huy và đặt dưới sự lãnh đạo trực tiếp của cấp ủy đảng các cấp. Mặc dù chỉ được trang bị các loại vũ khí thô sơ, tự tạo, phải đương đầu với quân đội viễn chinh được trang bị hiện đại, nhưng lực lượng Dân quân tự vệ đã cùng nhân dân xây dựng làng xã chiến đấu, kiên cường bám đất, bám dân, tiêu hao quân địch, phá tề, trừ gian; tích cực phối hợp với bộ đội chống địch càn quét, bao vây. Bằng nhiều cách đánh mưu trí, linh hoạt và sáng tạo, Dân quân tự vệ đã bức hàng, bức rút nhiều đồn bốt địch, mở rộng các khu căn cứ du kích; thực hiện kiềm chế, căng kéo lực lượng, buộc địch phải phân tán đối phó, tạo điều kiện và góp phần cùng bộ đội chủ lực tiến hành nhiều chiến dịch lớn, giành thắng lợi quyết định trong chiến dịch Điện Biên Phủ lịch sử.
Trong cuộc kháng chiến chống Mỹ, cứu nước, Dân quân tự vệ miền Bắc đã phát triển rộng khắp đến từng thôn, xã, công, nông trường, nhà máy, xí nghiệp; được trang bị nhiều loại vũ khí tương đối hiện đại, hình thành mạng lưới bắn máy bay tầm thấp của địch, bắn rơi nhiều máy bay, bắt sống nhiều phi công Mỹ, tiêu diệt hàng chục toán biệt kích, bắn chìm và bắn cháy nhiều tàu chiến địch. Lực lượng Dân quân tự vệ đã làm tốt công tác phòng không nhân dân ở cơ sở, xây dựng nhiều công trình phòng tránh, khắc phục hậu quả đánh phá của địch, tiến hành rà phá bom mìn, thủy lôi, chống phong tỏa bằng đường biển,... Đã có hàng chục triệu lượt người được huy động tham gia bảo đảm giao thông, phục vụ chiến đấu, phòng tránh sơ tán, khắc phục hậu quả chiến tranh, chi viện sức người, sức của có hiệu quả cho chiến trường miền Nam.
Dân quân, du kích ở miền Nam đã anh dũng đánh địch bằng mọi thứ vũ khí, vận dụng nhiều hình thức tác chiến phong phú, sáng tạo trên khắp ba vùng chiến lược; kết hợp chặt chẽ đấu tranh chính trị với đấu tranh vũ trang, thực hiện bám trụ kiên cường, tạo thế xen kẽ, cài răng lược với địch, buộc địch phải phân tán lực lượng để đối phó. Trong cuộc Tổng tiến công mùa Xuân năm 1975, dân quân, du kích cùng bộ đội chủ lực, bộ đội địa phương và toàn dân miền Nam tiến công và nổi dậy đồng loạt, giải phóng hoàn toàn miền Nam, thống nhất đất nước.
Sau đại thắng mùa Xuân năm 1975, lực lượng Dân quân tự vệ đã được huy động tham gia xây dựng tuyến phòng thủ biên giới; trực tiếp chiến đấu, phối hợp và phục vụ bộ đội chiến đấu trong cuộc chiến tranh bảo vệ Tổ quốc ở biên giới Tây Nam và biên giới phía Bắc. Nhiều đơn vị Dân quân tự vệ đã đạt được thành tích xuất sắc, tiêu diệt nhiều sinh lực địch, bảo vệ nhân dân tại các làng xã, công, nông trường, xí nghiệp; phối hợp với Quân đội nhân dân kiên cường chiến đấu, đánh bại cuộc tiến công của địch, góp phần quan trọng vào thắng lợi của các cuộc chiến tranh bảo vệ Tổ quốc.
Ngày nay, Dân quân tự vệ đã phát triển cả về số lượng, chất lượng, biên chế, trang bị; tổ chức, biên chế tinh gọn; chất lượng tổng hợp được nâng cao, đáp ứng yêu cầu xây dựng và bảo vệ Tổ quốc trong tình hình mới; tiếp tục làm nòng cốt cho nhân dân ở cơ sở khắc phục hậu quả chiến tranh, tích cực phối hợp với các lực lượng rà phá bom mìn, vật liệu nổ còn sót lại sau chiến tranh, giải phóng hàng triệu héc-ta đất canh tác để khôi phục sản xuất.
Trải qua hơn 80 năm xây dựng, chiến đấu và trưởng thành, các thế hệ cán bộ, chiến sĩ Dân quân tự vệ luôn trung thành với Tổ quốc, Nhân dân và sự nghiệp cách mạng của Đảng; chiến đấu kiên cường, mưu trí, dũng cảm; lao động, học tập, công tác hiệu quả, sáng tạo, lập nhiều chiến công to lớn; được Đảng, Nhà nước tặng thưởng Huân chương Sao vàng, nhiều tổ chức, cá nhân được phong tặng danh hiệu Anh hùng Lực lượng vũ trang nhân dân.